Robot Wall‑E con Arduino

1 — Objetivo

Construir un robot inspirado en Wall‑E usando Arduino, con tracción por orugas, sensores ultrasónicos y control Bluetooth.

2 — Materiales

• Arduino Uno o Nano
• Driver de motores L298N o TB6612FNG
• 2 motores DC con caja reductora + orugas
• HC‑05 Bluetooth
• Sensor ultrasónico HC‑SR04
• Batería 7.4V Li‑Ion + switch
• Chasis Wall‑E impreso en 3D o artesanal

3 — Conexiones

Sensor Ultrasónico

• TRIG -> D12
• ECHO -> D13

4 — Código Arduino

// Wall-E Robot básico
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(2,3);

// Pines motores
int ENA=5, IN1=8, IN2=9;
int ENB=6, IN3=10, IN4=11;

// Ultrasónico
int TRIG=12, ECHO=13;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  BT.begin(9600);
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT);
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(TRIG,OUTPUT);
  pinMode(ECHO,INPUT);
}

// Funciones movimiento
void adelante(){
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  analogWrite(ENA,200);
  analogWrite(ENB,200);
}

void atras(){
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  analogWrite(ENA,200);
  analogWrite(ENB,200);
}

void derecha(){
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  analogWrite(ENA,200);
  analogWrite(ENB,200);
}

void izquierda(){
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  analogWrite(ENA,200);
  analogWrite(ENB,200);
}

void stopM(){
  analogWrite(ENA,0);
  analogWrite(ENB,0);
}

long distancia(){
  digitalWrite(TRIG,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG,LOW);
  long d=pulseIn(ECHO,HIGH)*0.034/2;
  return d;
}

void loop(){
  if(BT.available()){
    char c=BT.read();
    if(c=='F') adelante();
    if(c=='B') atras();
    if(c=='L') izquierda();
    if(c=='R') derecha();
    if(c=='S') stopM();
  }

  long d=distancia();
  if(d<20){ stopM(); }
}

5 — Control desde App

• Instala la app "Bluetooth Terminal"
• Conecta al HC‑05 (PIN: 1234)
• Envía: F adelante, B atrás, L izquierda, R derecha, S stop

6 — Carcasa Wall‑E

Puedes imprimir el diseño en 3D (Thingiverse), o fabricar con cartón, madera o foamboard. Monta los motores en orugas y coloca el Arduino dentro.

7 — Mejoras

• Ojos con servos
• Sensores IR anticaída
• Panel solar decorativo
• Control por Wi‑Fi (ESP32)
• Reproducción de sonidos